BETAFLIGHT 4.1 – konfiguracja i ustawienia

Kompletny poradnik, tutorial: Betaflight 4.1 – konfiguracja i ustawienia jest już do Waszej dyspozycji.

W niniejszym poradniku zobaczycie przewodnik A-Z po oprogramowaniu BETAFLIGHT 4.1 i wyżej.

Miłej lektury oraz udanej konfiguracji Twojej maszyny FPV! 😉

Betaflight 4.1 – nie tylko numer się zmienia…

dron betaflight

Najnowsza oficjalna wersja otrzymała numer 4.1, co ma nam to sugerować wiele poprawek i zmian w stosunku do starszych wydań (w tym 4.0).

Zmiany dostrzeżemy praktycznie w każdym miejscu – zarówno w interfejsie Betaflight Configurator, jak i działaniu samych wielowirnikowców.

Nie mamy jednak czego się obawiać – twórcy dołożyli wszelkich starań, by wszystko było spójne i czytelne w interfejsie. Dodatkowo obszernie opisali wszelkie powstałe zmiany i sposoby konfiguracji na stronie projektu (w j. ang. dla wersji 4.0): https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/4.0.0, oraz: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.1-Tuning-Notes (dla wersji 4.1).
W tym artykule postaram się Wam przybliżyć, co zostało zmienione w stosunku do poprzednich wersji, jak również niezbędną konfigurację i ustawienia do latania naszymi modelami.

Aby nie wprowadzić Was w zakłopotanie i nadać uniwersalność tego artykułu – poradnik zawiera niezbędną konfigurację dla wszystkich dostępnych wydań Betaflight.

Co nowego w BETAFLIGHT 4.1?

Twórcy w najnowszym oprogramowaniu Betaflight skupili się na kilku rzeczach, które miały swój początek już w wydaniu 4.0.

A dokładniej na:

  • zredukowaniu niekorzystnego efektu ,,prop wash” (uślizgu śmigieł w powietrzu);
  • zredukowaniu ciepła wydzielanego przez silniki podczas ich pracy oraz szybszej odpowiedzi silników na wszelkie ruchy drążków z aparatury RC (dodatkowa opcja D_min w zakładce PID);
  • optymalizacji parametrów filtrów dynamicznych;
  • wprowadzeniu 3 dowolnie konfigurowalnych profili ekranów OSD (w wersjach poniżej 4.0 był tylko jeden);
  • wprowadzeniu trybu Launch Control (wykorzystywane tylko dla dronów wyścigowych – zachowanie stałego, ustawionego (przy pomocy drążków) przed lotem kąta pochylenia modelu podczas przelotów na torze;
  • optymalizacji domyślnych P.I.D-ów, w szczególności dla modeli 5 cali z silnikami 2207 2400-2500KV;
  • możliwości dodania do OSD wyświetlania aktualnej pozycji drążków aparatury (opcja stick overlays w zakładce OSD);
  • przełączaniu profili w oparciu o wykrytą liczbę celi w baterii (różne rate np. dla baterii 3s i 4s);
  • zmniejszeniu czasu odpowiedzi silników poprzez odczyt aktualnych ich obrotów z ESC (tylko i wyłącznie dla ESC 32-bitowych opartych na procesorach ARM);
  • i wielu innych pomniejszych funkcjach.

Czego dotąd nie było, a jest od wersji 4.1:

Nowy sposób konfiguracji PID, profili i filtrów w Betaflight 4.1
  • nowy sposób zmiany ustawień profili, P.I.D., TPA Break Point oraz filtrów – konfiguracja przy pomocy przesuwanych pasków;
  • obsługa pętli GYRO/PID 32KHz dla żyroskopów ICM20689 (wycofane do odwołania – patrz punkt ,,niespodzianka”);
  • pełna obsługa funkcji RPM FILTER dla regulatorów ESC 32-Bit opartych na procesorze ARM32;
  • dodatkowa zakładka VTX TABLE – od teraz konfiguracja nadajników wideo z protokołem SmartPort / Tramp wygląda zupełnie inaczej;
  • Feed Forward w wersji 2.0 – jeszcze wyższe wartości domyślne Feed Forward niż w 4.0;
  • przywrócenie filtrów dynamicznych oraz statycznych z wersji BF 3.5 oraz ustawienie ich na PT1 (mniej opóźnień w sterowaniu, łatwiejsze strojenie P.I.D., gładki i płynny lot);
  • dodanie nowych ikonek w czcionkach ekranu OSD;
  • oraz kilka innych mniejszych funkcji.

I na koniec niespodzianka (dla niektórych osób mniej miła):

  • W wydaniu Betaflight 4.1 i wyżej twórcy wycofali wsparcie dla protokołu DSHOT1200 oraz pętli GYRO/PID 32k.

Powodem takiej decyzji jest nadanie wyższego priorytetu dla filtrów RPM i funkcji DSHOT bidirectional.

Protokół DSHOT1200 w połączeniu z RPM FILTER i oprogramowaniem ESC DSHOT bidirectional był za bardzo niestabilny.

Stąd ponownie najwyższy protokół DSHOT w Betaflight to DSHOT600, i pętle GYRO/PID 8/8k.

Zanim wgrasz najnowsze oprogramowanie Betaflight

Twórcy BETAFLIGHT nie zalecają kopiowania ustawień z poprzednich wydań, tj. 3.5.7 i niżej do wersji 4.0 i 4.1.

Oczywiście dobrze jest posiadać kopię ustawień z aktualnie posiadanej przez nas wersji. Pozwoli to nam na ewentualny powrót do poprzedniej wersji i sprawdzonych przez nas ustawień.

Wykonanie kopii ustawień w Betaflight możemy zrobić na dwa sposoby, przechodząc do zakładki CLI oraz:

  1. Wpisując polecenie diff, a następnie naciskając klawisz ENTER na klawiaturze – wykonamy tylko kopię ustawień zmienionych przez nas. Domyślne niezmienione wartości nie będą zawarte w wykazie kopii.
  2. Wpisując polecenie dump, a następnie naciskając klawisz ENTER, w tym przypadku wykonamy całkowitą kopię ustawień – wraz z wartościami niezmienionymi (domyślnymi).

Uzyskaną w CLI listę konfiguracji – zaznaczamy w całości oraz kopiujemy i zapisujemy np. w systemowym notatniku, jako zwykły dokument tekstowy:

backup betaflight kopia ustawień diff

Wiele mechanizmów filtrowania zostało napisanych od nowa, niektóre natomiast zostały całkowicie wycofane. Zatem skopiowanie i zapisanie starych ustawień do nowego oprogramowania może nam tylko pogorszyć pracę kontrolera lotu. Wobec tego wysoce zalecane jest wprowadzanie wszystkich ustawień ręcznie i tutaj także musimy uważać.

W wersji 4.0 oraz 4.1 parametr I dla ROLL, PITCH i YAW jest pomnożony 2,5 krotnie w stosunku do starszych wydań. Parametr P także uległ wzmocnieniu. Dlatego najlepiej sekcję PID zostawić domyślną dla pierwszego oblotu modelem, a dopiero po nim w razie potrzeby zmieniajmy delikatnie P.I.D-y.

Parametry RC RATE, SUPER RATE, czy RC EXPO możemy natomiast ustawić od razu na nasze sprawdzone. Chociaż i tutaj może się okazać, że model reaguje znacznie żwawiej i potrzebne będzie minimalne obniżenie tych wartości. To jednak już wyczujemy sami podczas oblotu ,,drona”… 😉

Uwaga dla posiadaczy FC opartych na ARM F3

Niestety posiadacze kontrolerów lotu opartych o procesory F3 (np. SPRACING F3) nie będą już mogli korzystać z Betaflight wersji 4.1 i wyższej. Projekt Betaflight zaczynając od wersji 4.1 został trwale wycofany z kontrolerów lotu opartych na procesorze ARM32 F3.

Już w Betaflight 4.0 twórcy znacząco zredukowali ilość dostępnych funkcji dla kontrolerów lotu z procesorami F3.
Jest to spowodowane niewystarczającą ilością wolnej pamięci FLASH w procesorach F3.

Wersja 4.0 dla procesorów F3 została pozbawiona:

  • obsługi modułów GPS,
  • pasków z diodami LED,
  • oraz niektórych sekcji dynamicznego filtrowania.

Poniżej cytat ze strony projektu Betaflight:

[…] unfortunately, bugfixes in the flight controller core functionality have led to an increase of the firmware size, causing it to overflow the available space on almost all F3 based flight controllers. As a result, features have had to be removed from all but a few of the currently supported F3 based flight controllers. Some of the affected targets are: AIORACERF3, BETAFLIGHTF3, CHEBUZZF3, CRAZYBEEF3FR, FURYF3, FURYF3OSD, IMPULSERCF3, LUX_RACE, LUXV2_RACE, MIDELICF3, OMNIBUS, RACEBASE, RMDO, SIRINFPV, SPRACINGF3, SPRACINGF3MINI, SPRACINGF3NEO, STM32F3DISCOVERY […].

Kontrolery lotu z procesorami F3 cały czas są dostępne na rynku, jednak musimy mieć świadomość, że kod Betaflight jest cały czas rozwijany. Co za tym idzie – zwiększa się jego objętość i rozmiar zajmowanego miejsca, natomiast Pamięć FLASH w F3 jest już za mała dla dodania nowych funkcji. Dlatego, jeżeli jesteśmy posiadaczami kontrolera lotu z procesorem ARM32 F3 – powinniśmy pomyśleć już o nowszym kontrolerze lotu.

Najlepiej opartym na procesorze F4, a jeszcze lepiej F7.

O zachodzących zmianach w budowaniu dronów oraz aktualnie potrzebnych rzeczach do zbudowania drona FPV przeczytasz w artykułach:

Potrzebne programy i sterowniki

Do pełnej obsługi BETAFLIGHT 4.1 i wyżej potrzebne będą:

  • Betaflight Configurator 10.6.0 – dla systemów MS Windows do pobrania pod tym linkiem;
  • Sterowniki:
    Dla większości kontrolerów lotu z procesorem F3 będą to sterowniki:
    CP210x Drivers , natomiast dla pozostałych (które obsługują komunikację przy pomocy VCP): STM USB VCP Drivers. Niektóre FC będą wymagały także pobrania i instalacji sterowników zadiq, do pobrania pod tym linkiem.
    Jakie sterowniki wymaga nasz kontroler lotu opisane jest zawsze w instrukcji dostarczonej do FC;
  • komputer PC najlepiej z systemem MS WINDOWS oraz kabel micro USB.

Instalacja programu Betaflight Configurator jest bardzo intuicyjna. Wymaga jedynie zatwierdzenia warunków licencji i wyboru miejsca na dysku dla oprogramowania.

Instalacja sterowników także nie powinna przysporzyć większych trudności.

Wgrywanie oprogramowania Betaflight do kontrolera lotu

Tuż po uruchomieniu programu Betaflight Configurator 10.6.0 ujrzymy okno:

BETAFLIGHT CONFIGURATOR 4.1

Aby wgrać interesującą nas wersję oprogramowania Betaflight, musimy przejść do zakładki Firmware Flasher, bądź kliknąć przycisk Update Firmware:

BETAFLIGHT CONFIGURATOR aktualizacja oprogramowania FW

Niezależnie, który sposób wybierzemy – przejdziemy do okna pozwalającego wgrać interesujące nas FW BETAFLIGHT:

BETAFLIGHT 4.1 aktualizacja oprogramowania FW firmware flasher

Do procesu wgrywania nowego firmware konieczne jest włączenie opcji:

  • No reboot sequence,
  • Full chip erase,
  • Manual baud rate o predkości: 256000.

Następnie wybierzmy swój kontroler lotu z dostępnej listy (Choose Board):

oraz interesującą nas wersję oprogramowania Betaflight (w tym przypadku Betaflight 4.1):

Betaflight 4 Matek F722-SE flasher

Zaczynając od wersji Betaflight 4.1 oraz konfiguratora 10.6.0 – mamy tutaj do wyboru dwa rodzaje oprogramowania dla naszego kontrolera lotu, przy czym jedna z nazwą LEGACY:

betaflight legacy target

W takim przypadku powinniśmy wgrać oprogramowanie, które nie ma w nazwie (LEGACY), czyli nową, zunifikowaną strukturę.

LEGACY to inaczej stary styl (kod skompilowany dla każdego kontrolera lotu oddzielnie), od którego twórcy Betaflight chcą odejść.

Jest to dosyć zrozumiałe – każdy kontroler lotu wymaga oddzielnego napisania kodu, a przecież co chwilę w sprzedaży pojawiają się nowe kontrolery… By ułatwić sobie pracę oraz oszczędzić dużo czasu – twórcy BF postanowili wprowadzić zunifikowany system oprogramowania dla kontrolerów lotu o tym samym procesorze oraz układach scalonych.

Dla kontrolerów lotu, które pojawią się w sprzedaży tuż po wydaniu Betaflight 4.1 – nie będzie do wyboru opcji LEGACY, a jedynie forma zunifikowana.

My – jako użytkownicy BF – nie powinniśmy zauważać żadnej różnicy w konfiguracji modelu, czy jego charakterystyki lotu.

Teraz musimy załadować (pobrać) wybrane oprogramowanie – przycisk Load Firmware [Online]:

Betaflight 4 Matek F722-SE flasher

Operacja pobierania trwa zazwyczaj kilka sekund. Przez czas pobierania ukarze się nam szare pole Download w miejscu Load Firmware [Online]. Gdy FW zostanie pobrane – napis Download zniknie i będziemy mogli wgrać załadowane oprogramowanie.
Teraz będziemy musieli podłączyć nasz kontroler lotu do komputera w trybie bootloader.

W starszych kontrolerach lotu tryb bootloadera aktywuje się przez chwilowe złączenie ze sobą dwóch padów na płycie opisanych najczęściej jako boot:

kontroler lotu sp racing f3 tryb bootloader
Piny boot w kontrolerze lotu
SP RACING F3

Kontroler z tak złączonymi padami podłączamy do komputera z kablem micro USB. Po podłączeniu do komputera możemy od razu rozłączyć piny boot. W nowszych zamiast zwierania padów – bardzo często musimy wcisnąć i trzymać miniaturowy przycisk boot zlokalizowany w wyznaczonym przez producenta miejscu:

kontroler lotu geprc span f4 tower tryb bootloader
Przycisk boot w kontrolerze lotu
GEPRC SPAN F4 TOWER

Od tego momentu FC powinien być w trybie bootloadera, czyli gotowy do wgrania nowego oprogramowania.
O miejscu padów, bądź przycisku boot dowiemy się czytając instrukcję użytkownika dołączoną do naszego kontrolera lotu.

Gdy mamy już podłączony do komputera kontroler lotu w trybie bootloadera – możemy wgrać wybrane przez nasz FW Betaflight klikając przycisk Flash Firmware:

Betaflight 4 firmware update - aktualizacja oprogramowania betaflight do FC

Operacja wgrywania nowego firmware zazwyczaj trwa do kilkunastu sekund. O pomyślnej zmianie oprogramowania będzie świadczył zapełniony pasek postępu z napisem Success. Dodatkowo kontroler lotu powinien się zrestartować i na przemian migać wbudowanymi diodami LED.

Konfiguracja Betaflight

Przyszła pora na dokonanie niezbędnych zmian ustawień za pomocą konfiguratora Betaflight. Wykonanie poniższych czynności jest niezbędne do prawidłowej pracy naszego latającego modelu.

Jeżeli rozłączyliśmy kontroler lotu od komputera po wgraniu oprogramowania – musimy go ponownie podłączyć (lecz już bez trybu bootloadera). Następnie włączmy program Betaflight Configurator.

Powinniśmy ujrzeć w oknie konfiguratora port COM, pod jakim występuje wpięty kontroler lotu oraz automatycznie ustawioną prędkość przesyłu danych:

Jeżeli wszystko jest jak na powyższym zdjęciu, możemy podłączyć się do kontrolera lotu, klikając na przycisk Connect:

betaflight 4.1 ustawienia dron

Powinniśmy ujrzeć okno z otwartą zakładką Setup, znajdującą sie po lewej stronie ekranu oraz poniższym komunikatem :

Betaflight legacy unify target

W tym przypadku powinniśmy kliknąć przycisk Apply Custom Defaults, aby Betaflight Configurator sam załadował domyślne ustawienia dla naszego kontrolera lotu.

Po wybraniu tej opcji kontroler lotu uruchomi się ponownie z domyślnymi ustawieniami.

Aby przejść do dalszej konfiguracji – musimy ponownie kliknąć przycisk Connect:

Tutaj możemy od razu zaznaczyć opcję Enable Expert Mode, która odblokuje nam wszystkie dostępne zakładki – w tym Failsafe:

Betaflight Expert Mode Failsafe set

Setup

W oknie Setup możemy:

  • zobaczyć aktualne położenie w przestrzeni naszego wielowirnikowca,
  • uaktywnić tryb EANBLE EXPERT MODE (dostepny również w pozostałych zakładkach – odblokowuje zakładki przeznaczone dla zaawansowanych pilotów),
  • sprawdzić aktualny poziom RSSI, baterii, stan GPS (o ile jest wpięty i skonfigurowany),
  • ilość aktualnie pobieranego prądu – o ile FC posiada wbudowany taki czujnik,
  • skalibrować akcelerometr – Calibrate Accelerometer (w celu prawidłowej stabilizacji koptera i utrzymywania poziomu w trybie ANGLE). Do przeprowadzenia kalibracji akcelerometru musimy umieścić model na idealnie równej i poziomej powierzchni. W przeciwnym wypadku multiwirnikowiec może nam wyraźnie uciekać w którąś stronę w trybie stabilizacji (Angle),
  • skalibrować magnetometr – Calibrate Magnetometer – o ile FC posiada wbudowany układ magnetometru,
  • zresetować wszystkie ustawienia do domyślnych – Reset Settings,
  • wykonać kopię ustawień – Backup,
  • przywrócić wszystkie ustawienia z wcześniej wykonanej kopii – Restore,
  • uruchomić kontroler lotu w trybie bootloadera (bez konieczności wciskania przycisku boot – tylko dla płyt obsługujących tryb DFU) – Activate Boot Loader (DFU).

Ports

Możemy tutaj przypisać komunikację urządzeniom podłączonych do portów UART w kontrolerze lotu, m.in. odbiornikom RC. W zależności od typu FC – sposób podłączenia odbiornika RC do portu UART może się różnić. W moim przypadku (Matek f722-SE) odbiornik RC podłączyłem do wyprowadzeń UART2, dlatego musiałem zaznaczyć opcję RX przy UART2. Dodatkowo do portu UART1 podłączyłem moduł GSP, stąd u mnie tak wygląda zakładka Ports:

BETAFLIGHT 4 ports ustawienia odbiornik gps smartaudio

Gdy już ustawimy właściwy port UART dla naszego odbiornika RC (i ewentualnie modułu GPS, czy też SMARTPORT dla VTX), musimy zapisać ustawienia klikając przycisk Save and Reboot. Kontroler lotu się zrestartuje, po czym konieczne będzie ponowne kliknięcie przycisku Connect. Teraz możemy przejść do zakładki Configuration.

Configuration

Jest to jedna z najważniejszych zakładek.

Zaczynając od Betaflight 4.1 oraz konfiguratora 10.6.0 w tej zakładce mamy kilka rzeczy, których nigdy wcześniej nie było:

BETAFLIGHT 4 CONFIGURATION ustawienia RPM filter esc 32bit
  • ESC_SENSOR – telemetria poprzez oddzielny przewód sygnałowy ESC dla KISS/BLHeli_32 ESC
  • Bidirectional DShot (wymagana obsługa tej funkcji w oprogramowaniu ESC – zazwyczaj ESC 32-Bitowe z procesorem ARM32) – wymagane dla obsługi filtrów RPM. Opcja dostępna wyłącznie dla regulatorów ESC 32Bit oraz ESC BLHELI_S z płatnym oprogramowaniem jflight,
  • Motor poles (liczba magnesów w dzwonku silnika) – standardowo większość silników dla modeli 5 cali ma 14 magnesów wklejonych do dzwonka. Jeżeli w naszym przypadku jest inaczej – wpiszmy właściwą liczbę. Jeżeli nie posiadamy regulatorów 32Bit z procesorem ARM, bądź z oprogramowaniem jflight – nie musimy tutaj nic zmieniać.
BETAFLIGHT 4 CONFIGURATION ustawienia
BETAFLIGHT 4 CONFIGURATION ustawienia
BETAFLIGHT 4 CONFIGURATION ustawienia

Poza tym dokonamy tutaj wyboru:

  • typu naszego modelu (Mixer). W przypadku standardowych kopterów posiadających 4 silniki zostawiamy opcję: Quad X. Niektóre modele mogą posiadać odwrotną pracę silników niż standardowo – dla nich dodatkowo musimy zaznaczyć opcję Motor direction is reversed.
  • protokołu ESC (ESC/Motor Features). Większość obecnie dostępnych na rynku ESC w standardzie obsługuje protokół DSHOT 600, nowsze 1200. Natomiast w niepamięć odchodzą starsze regulatory obsługujące analogowe Multishot, OneShot. Dla najwyższej wydajności naszych silników i regulatorów ustawiajmy zawsze najwyższy możliwy protokół – najlepiej cyfrowe DSHOT. Dla protokołów cyfrowych w ESC kalibracji się nie wykonuje (kontroler lotu za pośrednictwem cyfrowych ramek danych przesyłanych do i z ESC otrzymuje pełne informacje o aktualnym zakresie pracy silników). W przypadku analogowych protokołów jest już zupełnie inaczej – tutaj już jest wymagana kalibracja ESC. Jak tego dokonać oraz dokładniejsze informacje na temat obsługi programów BLHELI_S znajdziesz w artykule: BLHELI_S : konfiguracja ESC. Dodatkowo możemy zablokować start silników wraz z uzbrojeniem modelu: MOTOR_STOP, a także określić w % ilość obrotów silników podczas załączonego trybu Air_Mode: Motor Idle Throttle Value.
  • częstotliwości aktualizacji informacji z żyroskopu oraz pętli PID, włączenie obsługi akcelerometru/barometru i/lub magnetometru (System Configuration). Częstotliwość żyroskopu (Gyro update frequency) jest silnie uzależniona od jego układu zamontowanego w FC. Większość bez problemu powinna obsłużyć 8kHz, lecz niektóre (zazwyczaj starsze) modele obsługują do maks. 4kHz. Częstotliwość pętli PID (PID loop frequency) – jest natomiast uzależniona od protokołu wybranego dla naszych ESC – dla DSHOT 600 – maks 8kHz, dla DSHOT 300 – maks 4kHz.
  • nazwy naszego modelu (Personalization),
  • kąta pochylenia naszej kamery (Camera),
  • posiadanego odbiornika RC i jego protokołu komunikacyjnego (Receiver). Dla odbiorników FRSKY I FLYSKY wybieramy opcję Serial-based receiver (SPEKSAT, SBUS SUMD). Następnie dla odbiorników FRSKY – SBUS, natomiast FLYSKY – IBUS,
  • obsługi telemetrii zwrotnej z odbiornika RC (TELEMETRY), OSD, ANTI_GRAVITY, DYNAMIC_FILTER, czy odczytu danych z ESC 32 Bit – ESC_SENSOR (Other Features),
  • obsługi komend Dshot Beacon – przydatne, gdy nie posiadamy buzzera piezoelektrycznego w modelu. W razie zgubienia modelu możemy włączyć wygrywanie cyklicznych melodyjek przez silniki (Dshot Beacon Configuration),
  • na które wydarzenia ma być generowany odpowiedni ton z buzzera (Beeper Configuration).

A także:

  • ustawić aktualną orientację żyroskopu i magnetometru (jeżeli FC go posiada) – Board and Sensor Alignment. Jeżeli kontroler lotu umiejscowiliśmy w modelu zgodnie ze strzałką pokazującą na przód ramy – tutaj nie musimy nic zmieniać;
  • wytrymować akcelerometr – Accelerometer Trim. Opcja używana najczęściej przez osoby, które używają GPS i chcą by ich model w trybie auto-poziomowania (Angle) zawisł idealnie poziomo po puszczeniu drążków;
  • ustawić maksymalny możliwy kąt pochylenia modelu, przy którym będzie możliwe uzbrojenie silników – Arming. Jeżeli chcemy mieć możliwość uzbrojenia modelu w dowolnym stopniu (nawet do góry nogami) – wpiszmy wartość 180.
  • włączyć obsługę analogowego odczytu RSSI z odbiornika RC – RSSI (Signal Strength). Opcja tylko i wyłącznie dla odbiorników RC posiadających analogowe wyjście sygnału RSSI.
  • -||- obsługę modułu GPS (o ile został podłączony do FC) – GPS.

Aby zapisać wybraną przez nas konfigurację w zakładce Configuration, kliknijmy przycisk Save and Reboot. Kontroler lotu ponownie się zrestartuje, po czym konieczne będzie ponowne kliknięcie przycisku Connect. Teraz możemy przejść do zakładki Power & Battery.

Power & Battery

Dla większości kontrolerów lotu ustawienia domyślne dla zakładki Power & Battery powinny być wystarczające:

BETAFLIGHT POWER & BATTERY konfiguracja

Niektóre FC nie posiadają jednak wbudowanego amperomierza – w tym przypadku będziemy musieli wybrać opcję None dla pozycji Current Meter Source. Jeżeli jednak nasza płyta posiada amperomierz – będziemy musieli podać jego skalę w sekcji Amperage Meter – taką, jaką podaje producent w instrukcji naszego FC.
W niektórych przypadkach konieczna będzie zmiana skali pomiaru napięcia baterii – opcja Scale w sekcji Voltage Meter. Tutaj z pomocą przyjdzie nam multimetr cyfrowy ustawiony na pomiar napięcia. Będziemy musieli zmierzyć aktualne napięcie baterii z wtyczki XT60, a następnie zmieniać skalę, by napięcie w BETAFLIGHT zgadzało się z tym zmierzonym.

Od siebie polecam ustawić opcję ostrzegania o nikim napięciu (Warning Cell Voltage) na 3.5 oraz minimalne napięcie celi (Minimum Cell Voltage) na 3.4. Gdy FC wykryje, że napięcie dla poszczególnych celi baterii wynosi 3.5 V – zacznie nas ostrzegać pikaniem z buzzera. W ten sposób będziemy wiedzieli, że czas lądować – bateria bliska rozładowaniu.

Failsafe

Zakładka widoczna po uaktywnieniu opcji Enable Expert Mode.
Dla początkujących pilotów multiwirnikowców zaleca się ustawienie sekcji Stage 2 – Settings na opcję Drop:

BETAFLIGHT FAILSAFE STAGE 2 DROP

W tym przypadku, gdy stracimy łączność radiową z naszym modelem (sterowanie RC) – model po 0,04 sekundy aktywuje tryb Stage 2, czyli wyłączy silniki i od razu zacznie spadać. Jeżeli model w trakcie spadania odzyska jednak łączność radiową z aparaturą – możliwe będzie dalsze sterowanie. Chociaż wtedy może się nam nie udać wyratowanie modelu – w konsekwencji model i tak zazwyczaj spadnie… Zatem musimy się pilnować z odległościami lotów. Z pomocą oczywiście przyjdzie nam aktualny poziom RSSI wyświetlony na OSD, czy aparaturze. Dla odbiorników FRSKY przyjmuje się za krytyczny (bliski zerwania zasięgu) poziom RSSI <45. Resztę opcji możemy pozostawić w stanie domyślnym.

PID Tuning

Kolejna bardzo ważna zakładka z ustawieniami w Betaflight Configurator.

Począwszy od Betaflight Configurator w wersji 10.6.0 oraz Betaflight 4.1 – zakładkę PID Tuning będziemy widzieli w nowej szacie graficznej.

Nastąpił tutaj podział z jednej, obszernej strony z ustawieniami:

BETAFLIGHT 4.0 PID TUNING

Na dwie osobne zakładki w postaci:

  • PID Profile Settings:
BETAFLIGHT 4.1 PID TUNING
  • oraz Rateprofile Settings:
BETAFLIGHT 4.1 PID TUNING rateprofile settings

Zakładka Filter Settings, także przeszła niewielki lift:

BETAFLIGHT 4.1 PID TUNING filter settings

Dodano także nowy sposób zmiany ustawień sekcji PID oraz Filter – najważniejsze ustawienia od teraz zmienimy przy pomocy przesuwalnych suwaków:

Pierwszy pasek to tzw. MASTER Multiplier, czyli zmieniający jednocześnie wszystkie ustwienia P.I.D. Kolejne zmieniają tylko jedną, opsaną funkcję:

  • PD Balance – zwiększa, lub zmniejsza tylko wartość P.,
  • P and D Gain – jak wyżej, z różnicą, że reguluje jednocześnie wartość członu P. i D.,
  • Stick Response Gain – zwiększa, bądź zmniejsza wartość I_term, która odpowiada za przeniesienie ruchów drążków w aparaturze na bezpośrednią czułość / odpowiedź modelu.

Przesunięcie suwaka w stronę LOW zmniejsza wybrane wartości, natomiast HIGH je zwiększa względem wartości Default (domyślnych).

Betaflight 4.1 już z ustawieniami domyślnymi w PID Tuning oraz Filter Settings jest bardzo dobrze dostrojony do większości quadcopterów 5-calowych. Szczególny nacisk położono tutaj na konfiguracje z silnikami 2207 2400kV i bateriami LiPo 4S. Zatem posiadacze modeli 5 calowych nie będą musieli zbytnio nic zmieniać, oprócz ustawień RC rate, Super Rate i ewentualnie RC Expo:

betaflight 4.1 rate
  • RC rate – odpowiada za wzmocnienie/osłabienie reakcji na ruchy drążków w aparaturze, a także za ilość/ szybkość obrotów modelu w osiach PITCH, ROLL, YAW;
  • Super Rate – jak wyżej, jest silnie powiązane (zależne) z RC Rate
  • RC Expo – ustala, od jakiej pozycji drążków w aparaturze RC Rate oraz Super Rate będą osłabione i od jakiej będą wzmacniane.

Reszta pozycji przeznaczona jest dla zaawansowanych pilotów – dla początkujących nie jest zalecane zmienianie pozostałych wartości.

Nieumiejętna zmiana ustawień PID może pogorszyć charakterystykę lotu, zaś ustawienie za wysokiego D_min oraz D (Derivative) może nawet doprowadzić do przegrzania silników…

Poradnik o sekcji PID Tuning przeznaczony dla bardziej doświadczonych pilotów multikopterów pojawi się na blogu już niedługo…

Jednak już teraz bardziej zaawansowani piloci mogą przeczytać takie artykuły, jak:

Receiver

W tym miejscu możemy zobaczyć, czy nasz odbiornik RC jest dobrze skonfigurowany i poprawnie odczytywane są z niego wartości kanałów:

BETAFLIGHT 4 receiver zakladka odbiornik

Jeżeli nie wiesz, jak skonfigurować odbiornik marki FRSKY – pomocne dla Ciebie mogą być artykuły:

Poruszmy drążkiem gazu w aparaturze w górę i dół – powinniśmy widzieć zmieniające się odpowiednio wartości i pasek z napisem Throttle [T].
Tak samo zróbmy z pozostałymi kierunkami/ kanałami drążków. Jeżeli ruchy drążków nie pokrywają się z kanałami opisanymi w Betaflight – musimy ustawić odpowiednią mapę kanałów w sekcji Channel Map. Zmieniajmy dotąd, aż wszystkie paski i wartości kanałów w Betaflight nie będą się idealnie pokrywać z ruchami odpowiednich drążków w aparaturze. W tej zakładce możemy ustawić także:

  • kanał, na którym wysyłany jest sygnał RSSI (RSSI Channel);
  • minimalną pozycję drążka, od której będzie model reagować na ruchy (‘Stick Low’ Threshold) – rzadko zmieniane, jak i pozostałe dwie opcje poniżej;
  • maksymalną pozycję drążka, do której -||- (‘Stick High’ Threshold);
  • środkową pozycję drążka (Stick Center);
  • martwą strefę dla sygnału RC (RC Deadband) – zmieniane na niewielkie wartości (zazwyczaj maks do 4) i bardzo rzadko – w przypadku niezbyt dokładnych odczytów pozycji drążków w aparaturze. Ma na celu niwelację ciągłych, niewielkich skoków wartości kanałów w Betaflight – nawet, gdy nie poruszamy w ogóle drążkami w aparaturze;
  • martwą strefę dla kanału Yaw (Yaw Deadband) – podobnie do wyżej opisanego efekty, z różnicą, że dotyczy to tylko osi Yaw. Tutaj już jednak zalecam ustawienie wartości: 2. Zabezpieczy to nas przed przypadkowym obracaniem się wokół własnej osi modelu podczas lotu – nawet przy delikatnie wychylonym (i nie specjalnie) drążku kanału Yaw.

Modes

Kolejna bardzo ważna zakładka, w której dokonamy wyboru trybów lotu pod wybranymi przełącznikami w aparaturze:

BETAFLIGHT MODES tryby lotu

Aby wybrać/ustawić interesujący nas tryb – wystarczy kliknąć Add Range przy wybranym trybie. Następnie (oczywiście przy włączonej aparaturze i zbindowanym odbiorniku RC) możemy zmienić pozycję wybranego przełącznika w aparaturze. Betaflight Configurator powinien sam wykryć kanał przełącznika i pokazać wykrytą pozycję w postaci żółtej ,,pastylki”.

Teraz pozostało nam przestawić suwak (żółty pasek) obrazujący zakres obowiązującego trybu do wartości kanału do żółtej ,,pastylki”.

Postępujemy tak ze wszystkimi interesującymi nas trybami lotów.
By zapisać ustawienia – musimy kliknąć przycisk Save.

Nie wiesz co oznaczają poszczególne tryby lotu? Przeczytaj artykuł:

OSD

W zakładce OSD możemy skonfigurować wszelkie dane oraz aktualne parametry lotu wyświetlane na ekranie/goglach FPV.
Z tej możliwości mogą jedynie skorzystać posiadacze kontrolerów lotu z wbudowanym układem nanoszącym dane na OSD. W przypadku zewnętrznych układów, np. micro MinimOSD – musimy skonfigurować je oddzielnym oprogramowaniem (jak MWOSD R1.5)!

Zaczynając od wydania Betaflight 4.0 – dostaliśmy możliwość konfiguracji 3 różnych profili z ustawieniem elementów wyświetlanych poprzez OSD:

BETAFLIGHT 4.0 OSD PROFILE

Konfiguracja OSD jest prosta i intuicyjna. Po wybraniu interesującego nas elementu z listy po lewej stronie ekranu – przeciągamy go w dogodne miejsce na ekranie. Gdy umieścimy już wszystkie elementy – musimy zapisać ustawienia klikając przycisk Save.

BETAFLIGHT 4.0 OSD PROFILE GPS


W przypadku pierwszej konfiguracji OSD należy jeszcze kliknąć przycisk Font Manager i wybrać czcionkę, która nam najbardziej odpowiada:

BETAFLIGHT UPLOAD FONT czcionka

Następnie musimy podłączyć zasilanie z baterii LiPo do naszego modelu (inaczej wybrana czcionka nie zostanie poprawnie wgrana do układu nanoszącego dane OSD).

Teraz wystarczy, że klikniemy przycisk Upload Font i chwilę poczekamy, aż czcionka zostanie wgrana do układu nanoszącego OSD.

Video Transmitter – tzw. VTX TABLE

Zakładka Video Transmitter została na stałe wprowadzona wraz wydaniem Betaflight Configurator 10.6.0 oraz Betaflight 4.1:

Betaflight Video Transmitter vtx table smartaudio

Od teraz, by móc w pełni korzystać z nadajników wideo (VTX) oraz opcji SmartAudio – musimy dodatkowo skonfigurować powyższą zakładkę.

Twórcy Betaflight zdecydowali się na takie rozwiązanie ze względu na duże nieścisłości między ustawieniami nadajników VTX, a ich rzeczywistymi parametrami. Dodatkowo używanie niektórych częstotliwości VTX w pasmie 5.8GHz jest zabronione w USA, stąd także wynikła konieczność opracowania VTX TABLE.

Pełną konfigurację nadajników wideo z obsługą SmartAudio oraz zakładki Video Transmitter znajdziecie w poniższym wpisie:

Blackbox

Zakładka przeznaczona dla kontrolerów lotu posiadających wbudowany chip flash, bądź gniazdo kart pamięci przeznaczone do zapisywania logów z aktualnej pracy FC.

BETAFLIGHT BLACKBOX sd card

W tym miejscu możemy ustawić częstotliwość zbierania logów, pobrać zapisane logi na dysk komputera, bądź też skasować wszystkie logi. Im większa częstotliwość wykonywanych logów – tym więcej miejsca jest potrzebne do ich zapisu oraz tym więcej zasobów procesora zostaje zużytych do tworzenia logów.

Dla kontrolerów lotu nie posiadających pamięci FLASH, bądź gniazd kart pamięci do zapisywania logów – najlepiej ustawić opcję No Logging.

BETAFLIGHT BLACKBOX no logging

By zapisać wprowadzone ustawienia – klikamy przycisk Save and reboot (sekcja Blackbox configuration). Kontroler lotu automatycznie się zrestartuje z nowymi ustawieniami.

Dla kolejnych ustawień konieczne będzie ponowne kliknięcie przycisku Connect.

CLI

Konsola CLI jest odpowiednikiem wiersza poleceń znajdującego się w systemach MS Windows.

BETAFLIGHT CLI

Przeznaczona jest dla bardziej zaawansowanych pilotów. Tutaj możemy dokonać zmiany wszystkich ustawień Betaflight wpisując odpowiednie komendy.

Dla przykładu – zobaczmy jaki rezultat przyniesie wpisanie komendy tasks, która służy do pokazania, jakie procesy są aktualnie aktywne oraz ile zajmują miejsca w pamięci:

By komendy zmieniające wszelkie ustawienia zadziałały – na koniec musimy wpisać jeszcze save i zatwierdzić klawiszem ENTER na klawiaturze.

Od wersji BF4.1 mamy do dyspozycji listę gotowych komend, która otrzymała nazwę CLI AUTOCOMPLETE. Aby otrzymać wykaz dostępnych komend – wystarczy nacisnąć na klawiaturze klawisz TAB.

Po wyjściu z konsoli CLI kontroler lotu automatycznie zrestartuje się z nowymi ustawieniami.

Dla kolejnych ustawień konieczne będzie ponowne kliknięcie przycisku Connect.

W tym poradniku to już wszystko! 😉

Zapraszam Was również do czytania innych artykułów na blogu, jak również zaglądania na mój kanał YouTube i jego subskrypcji (z dzwoneczkiem).

Historia artykułu

  • 29.04.2019r.: powstanie wpisu;
  • 09.09.2019r.: rozszerzenie wpisu o kolejne informacje.
  • 03.11.2019r.: aktualizacja poradnika do wersji Betaflight 4.1

4 myśli o “BETAFLIGHT 4.1 – konfiguracja i ustawienia”

  1. Profesjonalnie, ciekawie i na temat. Na prawdę dobra robota. Chętnie odwiedzam twoją stronę i za każdym razem można dowiedzieć się czegoś nowego. Pozdrawiam ; )

    1. Dzięki za dobre słowa! 😉
      W ostatnich dniach testuję różne ustawienia w BF 4.1 na świeżo złożonej maszynie…
      Mimo kilku przelotów, nadal nie mogę się przyzwyczaić do jej charakterystyki lotu na Betaflight 4.1, a w drodze już są przymiarki do wersji 4.2.
      Ciekawe, jakie wrażenia mają inni piloci, którzy właśnie przesiadają się / albo już się przesiedli do BF 4.1… 😉

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *