Betaflight GPS Rescue tryb lotu dron fpv

Betaflight GPS Rescue Mode – RTH – awaryjny powrót drona

Witajcie w kolejnym wpisie poświęconemu oprogramowaniu Betaflight.
W tym artykule zapoznamy się z trybem w Bteaflight: GPS Rescue mode, który umożliwia awaryjny powrót drona wyposażonego w moduł GPS, tzw. RTH.

Poprzednie artykuły z serii o Betaflight:

Czym jest GPS Rescue w oprogramowaniu Betaflight?

Najprościej i najbardziej skrótowo można by powiedzieć, że jest to jeden z trybów lotu, który pozwoli nam w razie jakiegokolwiek problemu z modelem – wrócić w pobliże miejsca startu.
Oczywiście pisząc problem z modelem, mam na myśli:

  • utrata wizji FPV w goglach,
  • urwanie zasięgu RC i sterowania dronem,
  • zgubienie orientacji w terenie,
  • częste i nagłe zrywanie zasięgu sterowania, bądź też wizji FPV,
  • niestabilność lotu koptera – samoistne drgania, wibracje, czy niemożliwość dłuższego utrzymania poziomu przez model,
  • i inne podobne nieprzewidziane usterki, czy awarie drona.

Abyśmy mogli w pełni korzystać z trybu GPS RESCUE w Betaflight musimy spełnić następujące warunki:

  • posiadać kontroler lotu z procesorem F4, bądź F7. Kontrolery z procesorami F3 zostały na stałe pozbawione obsługi modułów GPS w najnowszych wersjach Betaflight,
  • kontroler lotu musi mieć wgrane FW Betaflight w wersji 3.5 i wyżej,
  • multiwirnikowiec musi mieć podłączony do kontrolera lotu moduł GPS, np. Beitian BN-880, bądź Matek Systems M8Q, lub inne oraz skonfigurowany i włączony w Betaflight
  • włączoną obsługę akcelerometru w zakładce Configuration

Pełna konfiguracja oraz podłączenie modułu GPS do kontrolera lotu opisana jest w artykule:
GPS Betaflight – połączenie i konfiguracja

GPS z wbudowanym kompasem, czy bez?

Moduł GPS nie musi posiadać wbudowanego kompasu (Betaflight z niego nie skorzysta w trybie GPS Rescue), lecz jeśli nasz FC nie jest wyposażony w barometr – ten może okazać się przydatny. W przeciwnym wypadku wysokość modelu Betaflight odczyta z danych odebranych przez moduł GPS z dostępnych satelitów (podana będzie wysokość nad poziomem morza).

Ważne informacje

UWAGA! Musimy pamiętać, że tryb GPS Rescue w Betaflight nie działa tak samo, jak automatyczny powrót modeli do filmowania typu DJI. Ten tryb umożliwi nam jedynie sprowadzenie modelu w przybliżone miejsce startu modelu, po czym (w ustawionej przez nas odległości od startu) wyłączy silniki i ,,spadnie” – jeżeli nie podejmiemy innej decyzji. Model w takiej sytuacji równie dobrze może spaść na pobliski budynek, drzewo, czy nawet człowieka!!!
Opcja GPS Rescue powinna być naprawdę traktowana jako awaryjny powrót drona w przypadku zerwania linku RC, bądź FPV, ewentualnie zgubienia orientacji w terenie. Gdy tylko odzyskamy czytelny obraz PFV, bądź sterowanie – tryb powinien zostać od razu wyłączony i powinniśmy przejść do sterowania ręcznego modelem.

Zatem GPS Rescue najlepiej byłoby mieć aktywowany w chwili włączenia się trybu Failsafe. I tak też powinniśmy traktować ten specyficzny tryb lotu w Betaflight wspomagany modułem GPS.

Konfiguracja GPS Rescue w Betaflight

Wiemy, jakie korzyści i ewentualne zagrożenia może stanowić aktywacja GPS Rescue. Przejdźmy zatem do omówienia konfiguracji tego trybu.
Wszelkie ustawienia niezbędne do działania GPS Rescue będziemy wprowadzać bezpośrednio w konsoli CLI:

Betaflight CLI GPS RESCUE
Konsola CLI programu Betaflight Configurator
O konfiguracji trybu GPS Rescue przeczytamy także na stronie projektu Betaflight: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/GPS-rescue-mode

Wszystkie dostępne parametry trybu GPS RESCUE oraz ich obecne ustawienia zobaczymy wpisując w konsoli CLI: get gps

Betaflight cli get gps rescue
Widok konsoli CLI po wpisaniu komendy get gps

Pierwsza linia danego parametru pokazuje nam aktualne ustawienie, natomiast kolejna wszelkie dostępne do wyboru jego zakresy:

Podstawowe komendy CLI dla zmiany ustawień GPS RESCUE

Poniżej znajdziecie listę komend CLI dla zmiany parametrów GPS RESCUE:

  • set gps_rescue_min_dth=100

Minimalny dystans od domu – określa, jak daleko ma się znajdować model od ,,domu”, by uaktywnić tryb Rescue. Domyślna wartość to 100 metrów, chociaż możemy zmienić nawet na 20m. Ma to nam zapewnić bezpieczeństwo – uniemożliwić aktywację trybu, gdy np model będzie tuż nad naszą głową, czy innymi przeszkodami przy nas.

  • set gps_rescue_min_sats=6

Minimalna wymagana liczba znalezionych satelitów GPS, umożliwiająca uzbrojenie koptera. Jeżeli liczba satelitów będzie mniejsza od wprowadzonej – model nie pozwoli na uzbrojenie silników.
Na własne ryzyko – by pominąć blokadę uzbrajania – możemy wpisać wartość =0.

  • set gps_rescue_angle=40

Domyślna wartość to 30 stopni, lecz może nie wystarczyć do powrotu modelu pod silny wiatr. Dla tej opcji musimy włączyć akcelerometr w zakładce Configuriation oraz go skalibrować.

  • set gps_rescue _descen_distance=200

Parametr określa w jakiej odległości od miejsca startu dron ma przejść do procedury zniżania (a w zasadzie upadku?!), gdy sygnał RC nie zostanie odzyskany, bądź nie przejdziemy na sterowanie ręczne.

  • set gps_rescue_initial_alt=80

Wartość wyrażona w metrach – odpowiada za wysokość, na jaką model ma się wznieść i wracać w trybie RESCUE.

  • set gps_rescue_ground_speed=1000

Domyślnie ustawione na 2000cm/s, co oznacza prędkość powrotu drona w przybliżeniu ok 72Km/h. Bezpieczniej jest ustawić na połowę, co powinno dać prędkość powrotu ~36Km/h.

  • set gps_rescue_sanity_checks=RESCUE_SANITY_FS_ONLY

Parametr mający na celu zablokowanie możliwości rozbrojenia silników podczas aktywnego trybu GPS RESCUE. Czasami niektórym zdarza się przypadkowo rozbroić multiwirnikowca w czasie lotu…
Musimy jednak być świadomi, że zablokowanie rozbrajania niesie ze sobą także pewne konsekwencje. W przypadku zadziałania trybu RESCUE, gdy dodatkowo model utkwi nam na drzewie, dachu domu, itp – możemy mieć problem z wyłączeniem silników…

Dlatego niektórzy całkowicie wyłączają powyższą opcję komendą =RESCUE_SANITY_OFF. Każdy wybór niesie ze sobą pewne konsekwencje, które musimy rozważyć używając GPS RESCUE.

Mam wszystko ustawione, co dalej?

Po wprowadzeniu powyższych ustawień, a także wcześniejszej konfiguracji modułu GPS w Betaflight pozostało nam przetestować zachowanie modelu z włączoną opcją GPS RESCUE.

Do testów, a także wymuszonego przez nas awaryjnego powrotu modelu – ustawmy tryb lotu GPS RESCUE pod wybrany przez nas przełącznik w aparaturze:

GPS RESCUE mode tryb lotu z gps betaflight
Tryb lotu GPS RESCUE w zakładce Modes w Betaflight Configurator

Teraz pozostało udać się na miejsce, w którym będziemy mogli przetestować ,,Awaryjny powrót” drona. Najlepiej, by było to miejsce pozbawione budynków, drzew, ludzi – kto wie jak się model zachowa?

Odlećmy multiwirnikowcem na np. 300m., włączmy z aparatury opcję GPS RESCUE i obserwujmy w tym czasie jego zachowanie. Jeżeli model będzie leciał niestabilnie, bądź w innym kierunku niż miejsce startu – wyłączmy tryb RESCUE i sprowadźmy go sterowaniem manualnym.

Pamiętajmy: tryb GPS RESCUE w Betaflight cały czas jest w fazie beta.
Używajmy go z głową i tylko w koniecznych sytuacjach.

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *

4 + 1 =