Betaflight PID-y i filtry PID Filter Settings starsza wersja revert settings

Betaflight – PID-y i filtry ze starszych wersji do nowej 4.0.X

Jak przywrócić PID-y i filtry z poprzednich wersji Betaflight do najnowszego wydania 4.0.X?

Czy jest to możliwe i po co w ogóle to robić?

Betaflight 4.0.X – zmiany i jeszcze raz zmiany…

Po przejściu do najnowszego wydania Betaflight 4.0.X, użytkownicy starszych wersji mogą czuć się na początku nieco zdezorientowani i zawiedzeni. Dlaczego?

Betaflight 4.0.X zawiera szereg zmian i nowości względem starszych wersji 3.5.7 i niżej. Twórcy dołożyli szereg starań, by zlikwidować błędy znane już we wcześniejszych wersjach oraz uczynić latanie dronem jeszcze bardziej komfortowym.

Największe zmiany zaszły jednak w sekcji PID tunig oraz Filters, które mają bezpośrednie przełożenie na sposób lotu naszego latającego modelu.

Betaflight pid tuning ustawienia pidy
powrót do starszej wersji
Betaflight 4.0.6 -Zakładka PID Tuning oraz sekcja PID Settings
Betaflight domyślne ustawiernia starsza wersja PIDy i filtry
Betaflight 4.0.6 -Zakładka PID Tuning oraz sekcja Filter Settings

Ci, którzy spędzili mnóstwo czasu na dostrojeniu PID-ów i filtrów dla swojego drona w starszej wersji BF – będą musieli ,,tuningować” sprzęt od początku.

Betaflight 4.0.X zawiera wiele nowych, połączonych ze sobą pomniejszych ustawień, które nie będą dobrze działać po skopiowaniu ustawień z poprzednich wersji. Mowa oczywiście o kopii ustawień dokonanych metą #diff oraz #dump.

Dokładny opis zmian oraz kompletny poradnik, jak od A do Z ustawić najnowsze oprogramowanie Betaflight, przeczytacie w artykule:

Zatem co zrobić, by nasz model latał, tak jak w poprzednich wersjach Betaflight? W zasadzie mamy dwa wyjścia:

  1. Pozostać przy starszej, dobrze nam znanej i ustawionej wersji Betaflight.
  2. Zastosować takie same filtry i PID-y, jak w starszym wydaniu Betaflight.

Opcja nr 1. raczej mało kogo będzie interesowała. Każda kolejna wersja BF wprowadza także poprawki względem poprzednich. Wgrywając znacznie starsze wydanie tracimy nie tylko poprawki, ale również nowe usprawnienia i funkcje.

I tutaj z pomocą przychodzi opcja nr 2. – wprowadzenie takich samych ustawień filtrów oraz PID-ów, jak w starszych wydaniach.

Domyślne ustawienia starszych wydań w nowym Betaflight 4 – PIDy i filtry.

Aby nasz model posiadał taką samą charakterystykę lotu, jak w starszych wydaniach Betaflight – musimy zastosować takie same dynamiczne i statyczne filtry oraz P.I.D. -y.

Z pomocą przychodzi nam zakładka CLI w programie Betaflight Configurator:

Betaflight CLI pidy filtry
Zakładka CLI w programie Betaflight Configurator

oraz społeczność zgromadzona wokół projektu Betaflight, która dzieli się swoimi konfiguracjami Betaflight – także tych starszych wersji, pod adresem: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Community-Presets#revert-to-bf-35x.

Musimy odszukać ustawienia dla interesującej nas wersji Betaflight oraz rozmiaru naszego drona (ramy), a następnie skopiować i wkleić je do zakładki CLI. Następnie naciskamy na klawiaturze klawisz Enter. Kontroler lotu załaduje się z nowo wprowadzonymi ustawieniami filtrów i P.I.D.-ów.

Po tym możemy wprowadzić nasze własne, najlepsze ustawienia dla wybranej wersji Betaflight.

Jednak zalecam to robić ręcznie, zamiast kopiować pełne listy z kopii diff, bądź dump.

Wybrane domyślne ustawienia dla starszych wersji Betaflight – PID-y i filtry.

Poniżej znajdziecie pełne wykazy ustawień, dzięki którym przywrócimy sekcję PID tunig oraz Filter Settings do wartości domyślnych ze starszych wydań Betaflight.

Wystarczy skopiować wybrane przez nas ustawienia, następnie wkleić je do zakładki CLI i zatwierdzić klawiszem Enter na klawiaturze.

Kontroler lotu zrestartuje się z nowymi ustawieniami.

Teraz możemy wprowadzić własne wartości w zakładce PID tunig oraz ewentualnie Filter Settings, które używaliśmy w starszej wersji Betaflight.

Na koniec możemy wyłączyć wartości D_min, które zostały wprowadzone w Betaflight 4.0, ustawiając wartość 0 dla osi Roll i Pitch:

Betaflight PID-y i filtry - D_min
Betaflight 4.0.6 oraz sekcja D_MIN w zakładce PID Tuning
Jakie funkcje pełni parametr D_Min przeczytacie w artykule:

Domyślne ustawienia Betaflight 3.5.X – PIDy i filtry

#Features to be off by Default
feature -AIRMODE

# Filter Settings
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 100
set gyro_lowpass2_type = PT1
set gyro_lowpass2_hz = 300

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 0

set dyn_notch_range = Auto
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 70
set dyn_notch_min_hz = 130

set dterm_lowpass_type = PT1
set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_type = PT1
set dterm_lowpass2_hz = 200

set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0
set d_min_yaw = 0

# Default PIDs
set p_pitch = 50
set i_pitch = 50
set d_pitch = 27
set f_pitch = 60
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 25
set f_roll = 60
set p_yaw = 65
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set f_yaw = 60

#PID Controller Settings
set iterm_relax_type = GYRO
set iterm_relax_cutoff = 11
set abs_control_gain = 0
set use_integrated_yaw = OFF

set tpa_mode = PD
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

#RC smoothing settings
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
save

Domyślne ustawienia Betaflight 3.4.X – PIDy i filtry

#Features to be off by Default
feature -AIRMODE

# Filter Settings
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 100
set gyro_lowpass2_type = PT1
set gyro_lowpass2_hz = 300

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 0

set dyn_notch_range = Low
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 70
set dyn_notch_min_hz = 125

set dterm_lowpass_type = PT1
set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_type = PT1
set dterm_lowpass2_hz = 200

set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0
set d_min_yaw = 0

# Default PIDs
set p_pitch = 50
set i_pitch = 50
set d_pitch = 27
set f_pitch = 150
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 25
set f_roll = 150
set p_yaw = 70
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set f_yaw = 0

#PID Controller Settings
set feedforward_transition = 0
set abs_control_gain = 0
set use_integrated_yaw = OFF
set anti_gravity_gain = 5000

#I-term Relax is OFF by Default
set iterm_relax_type = Setpoint
set iterm_relax_cutoff = 100
#if you turn on i-Term Relax, 3.4 defaults are below (take "#" off front)
#set iterm_relax_type = Gyro
#set iterm_relax_cutoff = 11

set tpa_mode = PD
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

#RC smoothing settings
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
save

Domyślne ustawienia Betaflight 3.2.X oraz 3.3.X – PIDy i filtry

#Features to be off by Default
feature -AIRMODE
feature -DYNAMIC_FILTER
feature -ANTI_GRAVITY

# Filter Settings
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 90
set gyro_lowpass2_type = PT1
set gyro_lowpass2_hz = 0

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 0

set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cutoff = 300
set gyro_notch2_hz = 200
set gyro_notch2_cutoff = 100

set dyn_notch_range = Low
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 70
set dyn_notch_min_hz = 125

set dterm_lowpass_type = BIQUAD
set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_type = PT1
set dterm_lowpass2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 260
set dterm_notch_cutoff = 160

set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0
set d_min_yaw = 0

# Default PIDs
set p_pitch = 58
set i_pitch = 50
set d_pitch = 35
set f_pitch = 0
set p_roll = 40
set i_roll = 40
set d_roll = 30
set f_roll = 0
set p_yaw = 70
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set f_yaw = 0

#PID Controller Settings
set feedforward_transition = 0
set iterm_relax = OFF
set abs_control_gain = 0
set use_integrated_yaw = OFF
set anti_gravity_gain = 1000

set tpa_mode = PD
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

#RC smoothing settings
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
save

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *