Feed-Forward Betaflight

FeedForward Betaflight – czułość drążków niezależna od PID

Począwszy od Betaflight 3.5 w zakładce PID Tuning ujrzymy dodatkową sekcję o nazwie FeedForward. Zastępuje ona dotychczas występujące opcje znane jako: D Setpoint Weight oraz Transition. Jakie korzyści daje nam ustawienie FeedForward względem wcześniejszych rozwiązań?

Jest to jeden z serii artykułów o Betaflight.
Poprzednie artykuły z tej serii:

Czym jest FeedForward w Betaflight?

Feed-Forward zapewnia „dynamiczne wzmocnienie drążka” lub „dynamiczną odpowiedź drążka”. Pozwala na szybsze obracanie (oraz ogólnie manewrowanie) quadcopterem, podczas szybkiego przemieszczania drążków.
Dzięki Feed Forward, im szybciej drążki są przesuwane, tym większe nastąpi wzmocnienie reakcji modelu na ruch drążka. Zatem FF wpływa na ogólną zmianę charakterystyki lotu quadcoptera.

Korzyści z FeedForward

Ustawienie FeedForward zastępuje wcześniej występujące ustawienia D Setpoint Weight oraz Transition. Ma to bardzo duże znaczenie, ponieważ wcześniejsze opcje były ściśle powiązane z pętlami PID-loop.
Zatem zmiana jednego parametru PID naszego modelu od razu wpływała także na działanie opcji D Setpoint Weight i Transition.
Dlatego po nowym ustawieniu PID-ów mogliśmy odczuwać także zmianę czułości modelu na ruchy drążków. Stąd także wynikała często konieczność ponownego strojenia powyższych ustawień.
Opcja FeedForward wprowadzona do Betaflight 3.5+ zupełnie pomija pętle PID loop, dzięki czemu responsywność drążków pozostaje cały czas taka sama, mimo zmiany parametrów P.I.D. Odpowiedź na zmiany drążków jest więc natychmiastowa, pozbawiona błędów zależnych od pętli PID.

Wobec tego nie musimy już zwiększać czynnika P., aby przyspieszyć czas reakcji – wystarczy podwyższyć wartość FeedForward.
Zwiększenie FF (FeedForward), nawet gdy jest „za wysokie” nie spowoduje niechcianych oscylacji modelu. Należy jednak pamiętać, że FF nie pomaga ustabilizować quadcoptera, tak czynnik P. w PID (jest od niego niezależny).

FF pozwala na dowolne i niezależne od siebie ustawienie ,,dynamicznego wzmocnienia” drążków dla wszystkich 3 osi -ROLL, PITCH oraz YAW.

Zalecane wartości FeedForward

Betaflight 3.5. domyślnie wartość FeedForward miał ustawioną na 60 pkt dla ROLL/PITCH. Natomiast Betaflight 4.0 domyślnie posiada wartości:

  • 70 pkt dla osi ROLL,
  • 75 dla osi PITCH,
  • 0 dla YAW.
Feed-Forward Betaflight

W moim odczuciu – jako pilota freestyle powyższe ustawienia są za wysokie.
Model za szybko reaguje na większe wychylenia drążków, wykonuje także szybsze i płytsze beczki… Oczywiście do wszystkiego można się przyzwyczaić i inaczej zacząć operować drążkami (delikatniej), lecz mi nie przypadły nowe ustawienia do gustu. Dlatego ponownie ustawiłem FF na wartości występujące w Betaflight 3.5 – 60 pkt dla ROLL/PITCH.
Każdy ma jednak inne preferencje i powinien spróbować wybrać odpowiedni wariant dla siebie. Wyścigowi piloci wartość FF zazwyczaj będą ustawiali znacznie wyżej – i dla nich domyślne wartości 70/75 dla ROLL/PITCH mogą okazać się w sam raz.

4 myśli o “FeedForward Betaflight – czułość drążków niezależna od PID”

    1. Dziękuję za komentarz! 😉
      Tematy o PID pojawią się tutaj jeszcze nie raz. Kolejne informacje o PID wymagają jednak nieco dokładniejszych testów modelu i jego zachowania na poszczególne zmiany… 😉

  1. Cześć.
    Twoją stronę czytam z zapartym tchem. Między innymi dzięki Tobie 🙂 zbudowałem swojego pierwszego quadkoptera. Niestety nie potrafię go ujarzmić… Tzn. nie wszystko w Betaflight rozumiem i nie umiem go dostroić aby był bardziej stabilny w zawisie, a to nie pozwala mi dobrze nim latać. Ale próbuję nadal… 🙂
    Pozdrawiam
    Heniek

    1. Witaj,
      dziękuję za pozytywne słowa! 😉 Głowa w górę, dla mnie na początku Betaflight także był bardzo skomplikowany… w sumie nadal jest w nim wiele rzeczy, które staram się zrozumieć. Twórcy cały czas dodają coś nowego, coś innego znów w to miejsce usuwają… Cieszę się, że chociaż w ułamku coś ,,pomogłem”, o ile można tak to nazwać 😉 W kolejnych artykułach także będę się skupiał na oprogramowaniu Betaflight.
      Nawet, jeżeli quadcopter nie lata idealnie – nie zniechęcaj się – ,,praktyka czyni mistrza” ! 😉
      Z czasem sam będziesz wiedział, co dokładnie zmienić, by model lepiej latał.
      Miłego dnia! 😉

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *

+ 59 = 67